多通道協(xié)調(diào)加載是指在同一時(shí)刻，各載荷按其所設(shè)定zui大載荷的等百分比同步加載。多通道協(xié)調(diào)加載具有以下特點(diǎn)：
(1)時(shí)變性加載過(guò)程中液壓系統(tǒng)參數(shù)和機(jī)械結(jié)構(gòu)參數(shù)隨時(shí)間變化；
(2)耦合性 加載過(guò)程中各載荷之間是耦合的；
(3)不確定性 作為加載對(duì)象的機(jī)械結(jié)構(gòu)，其材料、形狀和尺寸都是不確定的。
多通道協(xié)調(diào)加載同步協(xié)調(diào)控制方法：
對(duì)一般結(jié)構(gòu)件進(jìn)行協(xié)調(diào)加載，采用常規(guī)的PID經(jīng)典控制理論即能滿足要求。但有些復(fù)雜的工程，僅采用常規(guī)控制法還是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，需要實(shí)時(shí)地采集回實(shí)際加載波形的幅值、相位和頻率，分析處理并使協(xié)調(diào)控制級(jí)做出相應(yīng)補(bǔ)償。因此，為了使系統(tǒng)的總體功能及精度得到進(jìn)一步提高，本系統(tǒng)增加了如下的補(bǔ)償方法。
動(dòng)靜踏步修正法用來(lái)修正靜力試驗(yàn)。靜踏步修正法是指加載命令在加至終值處時(shí)，停止加載，即靜踏步等待。如果在規(guī)定的等待時(shí)間內(nèi)所有通道反饋值與命令的誤差進(jìn)入設(shè)定的誤差帶，則繼續(xù)下一終值點(diǎn)的加載。反之，如果在規(guī)定的等待時(shí)間內(nèi)有通道反饋值與命令值的誤差不能進(jìn)入設(shè)定的誤差限，則視為超差。動(dòng)踏步修正法是指在設(shè)定頻率下從某一終值向另一終值加載的過(guò)程中檢測(cè)命令與反饋的誤差。在誤差超過(guò)給定誤差帶時(shí)，通過(guò)不斷降低加載的頻率，zui終使反饋與命令的誤差達(dá)到給定要求的過(guò)程。
幅值修正法和相位修正法是在周期性重復(fù)加載過(guò)程中使用的輔助控制方法。通過(guò)檢測(cè)反饋幅值與給定命令的誤差以及各通道反饋間的相位與命令相位的誤差，對(duì)加載命令的幅值和相位進(jìn)行修正，從而改變反饋值，zui終使反饋幅值、相位與給定加載幅值、相位的誤差在給定的誤差限內(nèi)。
在協(xié)調(diào)修正級(jí)，本系統(tǒng)采用了用于嵌入式控制系統(tǒng)中PC-104模塊。該模塊與PC全兼容，集成度高，體積小，功耗低，工作溫度范圍寬，組態(tài)靈活、方便。
